Obec vznikla koncem 14. století v souvislosti s hradem Falkenštejnem, postaveným na ochranu hojně využívané obchodní cesty České silnice, která spojovala Čechy se Saskem a Lužicí.
Jetřichovice, Rynartice, Všemily i Vysoká Lípa jsou rozprostřeny v nejkrásnější části Českého Švýcarska. Staré chalupy tu objevíte stulené pod pískovcovými skalami, nebo naopak na slunných svazích s překvapivými pohledy na pitoreskní krajinu roklí, skal i zalesněných čedičových kopců, jimž dominuje úchvatný kužel Růžovského vrchu. V nedávné době byl i díky bývalým obyvatelům zrekonstruován barokní kostel sv. Jana Nepomuckého.
Ke kostelu přiléhá opravený původní hřbitov. Z louky nad kostelem se otevře panorama Jetřichovických skal, které oplývá mnoha rozmanitými vyhlídkovými skalními útvary. U silnice směrem z Rynartic na Jetřichovice objevíte Trpasličí skálu – skalní masiv s vytesanými reliéfy trpaslíků i se Sněhurkou.
V další místní části Jetřichovic ve Vysoké Lípě určitě stojí za to navštívit skalní hrad Šaunštejn, který původně sloužil k ostraze obchodní stezky. Stále zde najdete stopy po vytesaných základech budov.
Protože se jeho majitelé, Berkové
z Dubé, živili i loupežením, říká se mu Loupežnický hrádek. Dalším atraktivním místem Jetřichovicka je areál bývalého Dolského mlýna z r. 1515 v soutěsce Kamenice.
Zde se natáčela řada filmových pohádek, jako např. Pyšná princezna, Ztracený princ nebo Peklo s princeznou. V centru obce je informační středisko fungující od dubna do října.
Jetřichovické vyhlídky:
Mariina skála (428 m) – původně požární pozorovatelnu turisticky zpřístupnil Ferdinand Kinský v r. 1856. Výhled z dřevěného altánu byl návštěvníkům znovu umožněn v roce 2007 poté, co v září 2005 zničil původní altán požár.
Rudolfův kámen (484 m) – z vrcholové skály nabízí jedinečný kruhový výhled na skalní krajinu zadního Českého Švýcarska. Na vrchol vede pěšina zakončená namáhavým výstupem po kamenných stupních a železných žebřících.
